请教个关于土地增值税的问题

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各位老师，我想请教个关于土地增值税的问题；
A公司是个非房地产的有限公司，股东是C自然人，D自然人，均为现金出资。
B公司是房地产开发公司，B公司的股东是A公司和A公司的法定代表人D，均为现金出资。
B公司在2010年在A公司所有的土地上建盖商品房，当时B公司和A公司签订过一份合作开发协议，但土地一直未过户到B公司名下。B公司持有五证，现在进入销售阶段，但土地成本没有进入B公司，该土地上原有A公司办公楼一栋，建房时候已经拆除，房产证也注销了。
现请问：A公司名下土地如何到B公司？土地增值税如何可以避免？